Народився в історичному осередку кобзарства м. Полтаві 1950 року.
Перші навички гри на бандурі отримав від батька Єсипка Миколи Макаровича, бандуриста-аматора. 1957-1966 роки – навчання в музичній школі (перша вчителька – Івашенко Марія Никифорівна). 1966-1970 роки – навчання у Полтавському музичному училищі імені М. В. Лисенка, яке закінчив по класу бандури і сольного співу. У 1975 році закінчив Київську консерваторію за фахом «бандурист – концертний виконавець» (клас бандури проф. Баштана Сергія Васильовича).
З 1976 року – соліст Національного оркестру народних інструментів України. За 25 років роботи в оркестрі створив кілька концертних програм – вокальні твори у супроводі оркестру та власному супроводі на бандурі. У цей період на Українському радіо зроблено ним 26 фондових записів: народні пісні, романси, інструментальна музика.
У 1977 році Володимир Єсипок – переможець та лауреат Всеукраїнського конкурсу виконавців на народних інструментах у номінації бандурист-співак. 1989 року отримує почесне звання Заслужений артист України.
Був серед засновників та ініціаторів створення Всеукраїнської спілки кобзарів (нині НСКУ), з 2000 року – в. о. Голови цієї організації.
Доцент кафедри кобзарського мистецтва та бандури Київського національного університету культури і мистецтв. Ним вперше впроваждена програма курсу Практичне кобзарство. В рамках цього курсу студенти готують сучасні кобзарські літературно-музичні композиції.
Учасник багатьох кобзарських фестивалів та член журі конкурсів бандуристів.
Авторська аудіо-касета – «Ще не вмерла Україна» (фірма Аудіо-Україна, 1991 р.)
Фільм-концерт – «Гей, літа орел» (студія Укртелефільм, 1993 р.)
Редактор та упорядник серії з п'яти збірок репертуару бандуриста – «Гей, вдарте в струни, кобзарі».
Репертуар:
- «Дума про козака Голоту»
- «Дума про козака-бандуриста»
- українські народні пісні:
- «Гей, літа орел»
- «Козак Мамай»
- «Віє вітер»
- «Удовицю я любив»
- «Коли б я був Полтавський соцький»
- «Кров людська – не водиця» (муз. П. Майбороди, слова О. Никоненка)
- «Зацвіла в долині червона калина» (муз. Я. Степового, слова Т. Шевченка)
- фантазія «Гомін степів» (муз. Г. Китастого)
З 2007 року – Народний артист України.
